Traditionell sind die Beziehungen zwischen Deutschland und Andorra freundschaftlich. So war Deutschland 1994 der vierte Staat, der Andorra nach Ausformulierung der staatlichen Institutionen und Erlangung völkerrechtlicher Souveränität durch die Verfassung von 1993 anerkannt hat.

Derzeit werden die bilateralen Beziehungen Andorras zu Deutschland unmittelbar vom andorranischen Außenministerium geführt.

Der deutsche Botschafter in Spanien ist auch in Andorra akkreditiert. Die konsularischen Aufgaben werden vom deutschen Generalkonsulat in Barcelona wahrgenommen. Deutsche Honorarkonsulin in der Hauptstadt Andorra La Vella ist Frau Cristina Palmitjavila Serra.