Traditionell sind die Beziehungen zwischen Deutschland und Andorra freundschaftlich, so war Deutschland 1994  der vierte Staat, der Andorra nach Verfassungsgebung  und Erlangung völkerrechtlicher Souveränität von 1993 anerkannt hat.

Derzeit werden die bilateralen Beziehungen Andorras zu Deutschland unmittelbar vom andorranischen Außenministerium geführt, zuständig für Deutschland ist die andorranische Vertretung in Wien.

Der deutsche Botschafter in Spanien ist auch in Andorra akkreditiert. Die konsularischen Aufgaben werden vom deutschen Generalkonsulat in Barcelona wahrgenommen. Deutsche Honorarkonsulin in der Hauptstadt Andorra La Vella ist Frau Cristina Palmitjavila Serra.